Urodził się w 1746 roku w Mereczowszczyźnie na Wołyniu w rodzinie średnio szlacheckiej. Uczył się u oo. Pijarów w Lubieszowie, w latach 1765-1769 w Szkole Rycerskiej w Warszawie. Po zakończeniu nauki został wysłany jako stypendysta królewski do Paryża, gdzie uzupełnił wiedzę między innymi w zakresie inżynierii wojskowej. 

Od 1775 do 1783 roku uczestniczył w wojnie o niepodległość Stanów Zjednoczonych, tam został mianowany Generałem Brygady. W 1777 roku odznaczył się przy oblężeniu Saratogi i otrzymał honorowe obywatelstwo Stanów Zjednoczonych. W 1784 roku wrócił do kraju i uczestniczył w wojnie polsko-rosyjskiej. 

W 1792 roku odznaczył się jako dowódca w bitwie pod Dubienką. Po przystąpieniu Stanisława Augusta do Targowicy podał się do dymisji i wyemigrował. Był w Saksonii, bezskutecznie zabiegał o pomoc we Francji. Kierował przygotowaniami do powstania w 1794, na którego czele stanął jako Najwyższy naczelnik Sił Zbrojnych Narodowych. 

Rozbił wojska rosyjskie pod Racławicami. Możliwość zwycięstwa widział w masowym udziale w powstaniu uwolnionych od poddaństwa chłopów i w tym celu wydał Uniwersał Połaniecki. Po klęsce pod Maciejowicami więziony był w twierdzy Pietropawłowskiej do 1796 roku. Potem przebywał na emigracji w Stanach Zjednoczonych, a od 1798 roku we Francji. Współdziałał w tworzeniu Legionów Polskich. 

Zmarł w roku 1817 w Szwajcarii, gdzie spędził ostatnie lata życia. Pochowany został na Wawelu.